Seksualna terapija nastala je 1950-ih, a svoj pristup temelji na dva psihoterapijska pravca – kognitivno bihevioralnoj terapiji i obiteljskoj terapiji, tj. sistemskom pristupu.  Uz dva osnovna pravca na kojima je nastala, seksualni psihoterapeuti često koriste i tehnike iz drugih psihoterapeutskih pravaca kako bi klijentu ili klijentima, pružili što kvalitetniju uslugu.

Procvat doživljava 1960-ih godina u Sjedinjenim Američkim Državama, a u Hrvatskoj razvoj strukturirane edukacije iz seksualne terapije započinje 2004. godine.

Glavna misao koja prožima seksualnu psihoterapiju jest da je svaki pojedinac sposoban za zdravo seksualno funkcioniranje. Pri tome zdravo seksualno funkcioniranje ne uključuje samo nepostojanje seksualnih smetnji, već i zadovoljstvo cjelokupnim seksualnim životom.

Iako su seksualni psihoterapeuti u početku smatrali da je uzrok svih seksualnih smetnji psihološke prirode, danas postoji konsenzus o kombiniranom djelovanju psihičkih i fizičkih čimbenika te psihoseksualni terapeuti često djeluju u koordinaciji s liječnicima. Općeniti pristup je da prvo treba otkloniti sumnju na organske uzroke problema, ili doznati koji organski poremećaji otežavaju seksualno funkcioniranje, a tek potom pristupiti psihoterapiji.

Seksualnoj psihoterapiji može pristupiti jedna osoba ili par, a u oba slučaja temeljni principi rada su isti – klijentu (klijentima) se savjetuje suzdržavanje od seksualnih aktivnosti za vrijeme trajanja početnog dijela psihoterapije te se kroz psihoterapiju radi na postepenom upoznavanju vlastite seksualnosti putem vođenih vježbi.

Seksualni psihoterapeut pri tome ima tri osnovne uloge, a one su pomoći klijentu u prihvaćanju vlastite seksualnosti,  pomoći paru u izgradnji povjerenja i emocionalne sigurnosti kroz seksualni kontakt te pomoći pojedincima i parovima da povećaju opuštenost, uživanje i intimnost u svom seksualnom životu.

Seksualna psihoterapija u većini slučajeva sastoji se od osam do šesnaest susreta u trajanju od jednog sata raspoređenih kroz tri do šest mjeseci. Susreti su u početku češći, obično jednom tjedno, a potom se sve više prorjeđuju kako bi se klijent ili par uspješno priviknuli na seksualno funkcioniranje bez pomoći psihoterapeuta.